В манипуляторах используются четыре основных приводных механизма: гидравлический привод, пневматический привод, электрический привод и механический привод.
1. Гидравлический привод
Гидравлические манипуляторы обычно состоят из системы привода, состоящей из гидравлического двигателя (различные масляные цилиндры, масляные двигатели), сервоклапана, масляного насоса, масляного бака и т. д., и работают, приводя в действие исполнительный механизм манипулятора. Обычно он имеет большую грузоподъемность (до нескольких сотен килограммов и более), а его характеристиками являются компактная конструкция, стабильное движение, ударопрочность, вибростойкость и хорошая взрывозащищенность, но гидравлические компоненты требуют высокой точности изготовления и герметичности, в противном случае утечка масла загрязнит окружающую среду.
2. Пневмопривод
Его приводная система обычно состоит из цилиндра, воздушного клапана, воздушного резервуара и воздушного компрессора. Его характеристики - удобный источник воздуха, быстрое движение, простая структура, низкая стоимость и простота обслуживания. Однако трудно контролировать скорость, а давление воздуха не может быть слишком высоким, поэтому захватывающая способность низкая.
3. Электропривод Электропривод является наиболее часто используемым методом привода для манипуляторов. Его характеристиками являются удобное электропитание, быстрая реакция, большая движущая сила (вес типа сочленения достиг 400 кг), удобное обнаружение, передача и обработка сигнала, а также возможность использования различных гибких схем управления. В качестве приводного двигателя обычно используется шаговый двигатель, а основным методом привода является серводвигатель постоянного тока (AC). Из-за высокой скорости двигателя обычно требуется редукторный механизм (такой как гармонический привод, привод циклоидального цевочного колеса RV, зубчатый привод, винтовой привод и многостержневой механизм и т. д.). Некоторые манипуляторы начали использовать высокомоментные, низкоскоростные двигатели без редукторных механизмов для прямого привода (DD), что может упростить механизм и повысить точность управления.
4. Механический привод
Механический привод используется только в случаях, когда действие фиксировано. Обычно для достижения указанного действия используется кулачковый механизм. Его характеристики: надежное действие, высокая рабочая скорость, низкая стоимость, но непростая регулировка. Другие также используют гибридный привод, то есть жидкостно-газовый или электро-жидкостный гибридный привод.
